云鲸扫地机器人常见的导航技术
http://bbsmu.xy.com/data/attachment/forum/202107/24/131223tyzbp6vpvueybuen.png云鲸扫地机器人的导航技术非常重要，因为一个好的导航系统扫地机器人才不会四处乱撞，清扫的效率和覆盖率才会提高，今天小编就给大家介绍一下云鲸扫地机器人的常见的几种导航系统。
一、镭射测距导航系统
LEGEE擦拖地机器人是通过镭射测距的方法生成室内地图，将镭射测距(Laser)、编码器(Encoder)、陀螺仪(Gyro)、电子罗盘(E-compass)等数字信息，透过定位估测技术(PositionEstimation)精准定位出机器人的位置，并作最佳路径规划，LEGEE擦拖地机器人是通过合理地规划清扫路线，而不是试探着撞来撞去，它有5个侦测障碍物传感器，通过发射镭射扫描自身到边界每个点的距离，镭射测距非常精准，做工程的技术人员，在施工现场要测量长短通常会拿一个“镭射测距仪”，比方说他站在6楼的楼顶，伸出胳膊将仪器发射孔对准楼下的地面，一按就会在仪器上显示18.23米长度。LEGEE擦拖地机器人生成数字地图，根据屋内家具位置的变化实时进行更新。激光导航是市面上运用最广泛的导航技术。定位较为精准。
二、北极星导航系统（NorthStar®NavigationSystem）
它类似于室内GPS定位的方法，NorthStar导航盒会向天花板投射红外线点，而机器人通过前端的NorthStar传感器探测这些小点，帮助其感知自己的位置，同时绘制出室内映射图。追踪走过的轨迹和有待清洁的地方。另外，机器人还会在清洁的过程中生成工作区域的映射图，标明遇到的墙壁、障碍物和陡坡。所以北极星导航系统只能在清扫过程中通过自身去触碰来建立室内地图和物体之间的位置关系。
三、基于视觉的定位系统
视觉导航也叫vSLAM，扫地机器人上会有一个摄像头，类似扫地机器人长了一双眼睛，然后基于单目、鱼眼相机的vSLAM方案，利用多帧图像来估计自身的位置变化，再通过累计位姿变化来计算距离物体的距离，并进行定位与地图构建。通过移动获得环境中特征点的深度信息，适用于工作任务比较简单且深度信息要求不高的情况。而且视觉导航系统受光线影响大，高动态环境精度下降，难以应对复杂的家居环境。
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